Los primeros engranajes Se suele atribuir a Arquímedes la invención de la rueda dentada. Hacia el año 27 a.C., el romano Vitrubio describió un molino de engranajes. Esta es la única descripción técnica que se conserva de la Antigüedad grecorromana. El molino de Vitrubio constaba de una rueda de agua (noria) sobre cuyo eje había una rueda de clavijas (de dientes) que se empalmaba, en ángulo recto, con una rueda de piñón colocada sobre el eje de la muela del molino. Este es el primer ejemplo conocido de transmisión de fuerza mecánica por medio de un engranaje.