Filósofo activo en el s. XVI. Catedrático de Artes y Teología en Salamanca, fue contemporáneo del también filósofo Antonio Gómez Pereira (h. 1550-después de 1558), su máximo adversario. Consagró gran parte de su actividad filosófica a atacar, desde postulados aristotélicos, las tesis que Gómez Pereira defendía en su obra Antoniana Margarita(1554) sobre el automatismo animal –explicación mecánica del movimiento de los animales– y sobre la carencia de alma de los animales, tesis que fueron motivo de una intensa polémica tanto en la España del s. XVI como, dada la resonancia que alcanzaron a raíz de la exposición y difusión de las interpretaciones del mecanicismo animal de Descartes y Fontenelle, en la Europa de los ss. XVII y XVIII. Palacios resumió sus doctrinas en contra de Gómez Pereira en el opúsculo...